鎌倉時代から戦国時代まで相馬氏の城でした。
相馬氏は平将門の直系子孫を称して鎌倉初期には相馬郡をはじめ下総北部・奥州・九州などに全国に領地を有していましたが、分割相続の繰り返しや内紛などで次第に守谷城と高井城・筒戸城などの近辺の支城を領知するだけになりました。永禄11年には守谷城を公方足利義氏に進上し公方御座所に相応しい城として北条氏政直々の采配で精緻な防御施設と格式の高い名城として増改築されました。小田原合戦で北条氏に組したため相馬氏は城を去ります。江戸時代に土岐氏・堀田氏・酒井氏が守谷藩主になりましたが天和元年に酒井氏を最後に廃城になりました。
鎌倉時代から戦国時代まで相馬氏の居城です。